为了实现自转向，需要各轮子主动产生速度差，就需要独立控制。所以需要采用四轮独立电驱动的方案。

机械结构方案：采用四个轮毂电机独立控制转速，实现行走与转向。

供电方案：

蓄电池供电优点：节能环保、电压稳定；缺点：续航里程短、充电不便

燃油发电机优点：续航里程长；        缺点：电压不稳定

燃油发电机加蓄电池优点：续航里程长、效率高、电压稳定；缺点：质量大

综合考虑各方面因素，采用发电机加蓄电池的混合动力方案。

驾驶方案：

人在车上控制优点：视野好，操控方便；确定：工作环境恶劣。

遥控优点：改善操控人员的作业环境；缺点：视野不好。

自主行走优点：减少人力；缺点：技术难度大。

综合考虑各方面因素，采用遥控方案。